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編號

命令類型

控制命令

應答命令

0

握手

$HAND,addr#

$OK,addr#

1

改變板卡地址

$CHGA,addr,newaddr#

$OK,addr#

2

設置工作模式

$FMOD,addr,mode,freq#

$OK,addr#

3

上行速度

$UPSP,addr,unit,spd#

$OK,addr#

4

下行速度

$DNSP,addr,unit,spd#

$OK,addr#

5

當前位置

$RDCP,addr,unit#

$CP,addr,steps#

6

極限位置

$RDTP,addr,unit#

$TP,addr,steps#

7

電機細分

$SDIV,addr,unit,div#

$OK,addr#

8

驅動電流

$SDRV,addr,unit,drv#

$OK,addr#

9

是否停止

$CHKS,addr,unit#

$ST,addr,stop#

10

閥位切換

$SWVL,addr,unit,vlv#

$OK,addr#

11

上行

$MVUP,addr,unit,steps#

$OK,addr#

12

下行

$MVDN,addr,unit,steps#

$OK,addr#

13

運行至

$MVTO,addr,unit,pos#

$OK,addr#

14

上行復位

$RSTU,addr,unit#

$OK,addr#

15

下行復位

$RSTD,addr,unit#

$OK,addr#

16

電機掃描

$MSCN,addr,unit#

$OK,addr#

17

等待上行

$WTUP,addr,unit,steps#

$OK,addr#

18

等待下行

$WTDN,addr,unit,steps#

$OK,addr#

19

觸發運行

$MVTR,addr,unit#

$OK,addr#

20

取消觸發

$CLWT,addr,unit#

$OK,addr#

21

緊急停止

$STPM,addr,unit#

$OK,addr#

22

減速停止

$STPE,addr,unit#

$OK,addr#

23

啟動

$ONIO,addr,unit,chs#

$OK,addr#

24

關閉

$OFIO,addr,unit,chs#

$OK,addr#

25

閃爍

$FLIO,addr,unit,chs,ms,per#

$OK,addr#

26

停止閃爍

$STPF,addr,unit,chs#

$OK,addr#

27

讀端口

$RKEY,addr,unit,chs#

$KY,addr,state#

28

讀模擬

$RDAD,addr,unit,ch#

$AD,addr,vol#

29

設置模擬

$STDA,addr,unit,ch,dat#

$OK,addr#

30

讀頻率

$RDFR,addr,unit#

$FR,addr,count,freq#

31

讀控制

$RDCT,addr,unit#

$CT,addr,state#

32

設定狀態

$STST,addr,unit,run,dir#

$OK,addr#

33

啟動功率口

$PPWM,addr,unit,chs,pwm#

$OK,addr#

34

停止功率口

$SPWM,addr,unit,chs#

$OK,addr#

35

電機振動

$MSHK,addr,unit,loop,steps,ms,upchs,dnchs#

$OK,addr#

36

設置狀態標志

$STIN,addr,unit,hz,upchs,dnchs,errchs#

$OK,addr#

37

清除錯誤標志

$CLRE,addr,unit#

$OK,addr#